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回答：
定位 (6ES7138-4DC01-0AB0支持)
行进到预设位置。该轴可以是带有限制行程的线性轴或模数旋转轴。
对模数轴，转向可以是正相或负向，或者可选择短路径。
相对定位
行进预设距离。对模数轴，该距离可能大于一个轴的长度。
一个定位行程 (或相对) 可能受转速和加速度/减速度影响。一个正在进行的运动可随时被一个新的定位命令代替。
参考点逼近
速度控制模式(6ES7138-4DC01-0AB0支持)
设定原点位置(6ES7138-4DC01-0AB0支持)
图1
问题2：参考点模式的更新？
回答：支持参考点开关和限位开关的寻找参考点的各种模式。
另外，可通过命令将实际位置值预设为特定值。
这些位置按增量计数，行程为 2^24 增量。
如：
图2
图3
问题3：新的模块支持速度/频率方式么？
回答：支持。在这种模式下，可以让模块按照一定的频率来输出脉冲。而且在运行的过程中，可以改变频率。
图4
问题4：新的模块可以显示不同的反馈值
回答： 在反馈值中，可以显示不用的数值，如：剩余距离、当前位置、当前速度。如图5：
可以通过如下的控制位进行切换：
图5
问题5：新的数字两输入功能
回答：该模块有 2 个数字量输入，可为它们分配下列功能：
? HW 限位开关
? 脉冲门
? 参考点开关
? 外部停止
一个输入可同时作为参考点开关和限位开关。
图6
问题6：新模块和老模块的兼容性
回答：模块与订货号为 6ES7138-4DC00-0AB0 的现有模块兼容，可取代现有模块，即，可使用修订后的模块取代以前的 1Step 模块，无需任何更改。
问题7：新模块的软件要求
回答：为了使用新功能，必须配置新订货号。为此，需要带有硬件更新包的 STEP 7 V5.5 或 Step 7 V5.4 SP4。
当使用 IM 151-3BA60 PN HS (Profinet High Speed) 时，IM 151 需要 FW V3.0 和 Step 7 V5.5。
程序集成
ET 200S 1Step 模块只能通过输入数据和输出数据控制。无需专用函数块。
它可在任何 Profibus Master 和 Profinet IO Controller 上运行
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