西门子江西省PLC（授权）总代理商
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请参见：
6RA70, SIMOREG DC-Master 和 SIMOREG CM, 在电机速度控制过程中怎样抑制零点漂移
问题:
电机速度控制过程中速度设定点为零时，怎样抑制零点漂移?
在带有脉冲编码器情况下, 显示的*小速度可通过操作手册第11.8节中的公式计算出来. 在这种情况下，采用每转1024个脉冲的编码器和在3.5 rpms 时采用四倍频计算模式(通过用P147 = 1 和参数P147 = 2提高测量时间来减小).
小于这个实际值的速度被认为速度等于零, 在这种情况下，将导致某种死区区间.
依据应用场合, 在电机速度控制方式中，有许多解决抑制漂移的方法:
1) 如果在零速时没有转矩输出.
a) 撤消装置的使能, 例如在电机接近零速时，把操作使能38号端子变成低电平, (控制字1 位 3 低电平 ).
b) 在低速时自动转换到速度调节器的P 调节器.
设置: 设置转换阈值P222 = 2 到 5%. 开关量连接器(参数号P698)必须设置成 1,例如，设置P698 = 1. 通过开关量连接器自动转换开关能被特定地激活，例如，在定位过程期间，防止其起作用. 这个功能也能使装置在参考速度为零和没有超过目标时停下来.
2) 如果在零速时有转矩输出.
这要求更**别的位置控制并且电机带脉冲编码器. 通过NC (SINUMERIK)执行位置控制，例如，机床应用. 然而, 它必须能被计算和在合适的情况下预先确定速度设定点以致保持速度下降到零. 选择性地，用SIMATIC定位模块或在6RA70 中用工艺模块(T300/T400). 对于简单的应用，也可以用工艺调节器(在基本单元6RA70中的 S00选件).
操作手册的第8章, B170页: 工艺调节器
G145页: 脉冲编码器计算K0042, 位置实际值低字.
P450.01 = 3; 通过端子39 低电平信号复位位置计数器, 工艺调节器实际值: U480.01 = 42; 工艺调节器设定点:
U484.01 = 0
U500 = 10: 通过端子36使能工艺调节器; 限制工艺调节器输出到+/- 5% ,例如 (U508.01 = 5.00), 输出: 通过P621 = 9254 用K9254 作为速度调节器的附加设定点( G152页) .
Tn: 设置 U494.01 约等于 4 * P226; Kp: 设置 U488.01 = 1 到 3.
当位置达到时, 通过端子39设置位置实际值到零
(端子39低电平脉冲), 然后通过端子36高电平信号使能工艺调节器.
如果在零速时有转矩输出.
这要求更**别的位置控制并且电机带脉冲编码器. 通过NC (SINUMERIK)执行位置控制，例如，机床应用. 然而, 它必须能被计算和在合适的情况下预先确定速度设定点以致保持速度下降到零. 选择性地，用SIMATIC定位模块或在6RA70 中用工艺模块(T300/T400). 对于简单的应用，也可以用工艺调节器(在基本单元6RA70中的 S00选件).
操作手册的第8章, B170页: 工艺调节器
G145页: 脉冲编码器计算K0042, 位置实际值低字.
P450.01 = 3; 通过端子39 低电平信号复位位置计数器, 工艺调节器实际值: U480.01 = 42; 工艺调节器设定点:
U484.01 = 0
U500 = 10: 通过端子36使能工艺调节器; 限制工艺调节器输出到+/- 5% ,例如 (U508.01 = 5.00), 输出: 通过P621 = 9254 用K9254 作为速度调节器的附加设定点( G152页) .
Tn: 设置 U494.01 约等于 4 * P226; Kp: 设置 U488.01 = 1 到 3.
当位置达到时, 通过端子39设置位置实际值到零
(端子39低电平脉冲), 然后通过端子36高电平信号使能工艺调节器.
问题1：使用报文220，并使用力矩控制模式。使能STW_BM1的1.0~1.6以及1.10。使能STW_BM2的STW2.11即是力矩模式，使用M_LIM设定力矩
在变频器的启停控制中由于继电器接触器等硬件的动作时间有延时，影响控制精度。5、通常变频器的故障状态由一个接点输出，PLC能得到变频器的故障状态，但不能准确的判断当故障发生时，变频器是何种故障。目前各个厂家的变频器都相继的开发出了支持连网的功能，比如，很多变频器都有了支持现场总线（如：DEVICENET、PROFIBUS、AS_I）等的接口协议，可以很方便的与PLC进行数据通信。
无组态连接通讯方式：它适用于S7-200/300/400之间通讯，却不能与全局数据包通讯混淆使用。其为双向通讯方式时，要求通讯双方都有调用通讯块，一个通讯块用于发送数据，另一个通讯块用于接收数据。在OB35中断块中调用SFC65用于发送数据，调用SFC66用于接收数据，随后就是编程。
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