全新西门子6FC5210-0DF24-2AA0
SIEMENS可编程控制器
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功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
西门子伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的。随着伺服系统的大规模应用，西门子伺服驱动器使用、西门子伺服驱动器调试、西门子伺服驱动器维修都是西门子伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究
上升沿跟下降沿用途极广，主要用于信号由0变1或由1变0的那一时刻（瞬时跳变）变化状态所进行的控制。
简单举两例：
1、一设备用一运行信号指示其在运行，如果我们需要记录其运行时间，那么就可应用运行信号的上升沿来触发计时开始，而下降沿可应用下降沿来触发计时结束。
2、两设备互为备用，一个设备停机时就要启动另一设备，此时就是利用各自设备运行信号的下降沿来触发另一设备启动。
主控继电器（Master Control Relay)简称MCR。
主控继电器用来控制MCR区内的指令是否被正常执行，相当于一个用来接通和断开“能量流"的主令开关。有关指令：
MCRA：激活MCR区指令；
MCRD：取消MCR区指令；
MCR（：打开MCR区指令，在MCR堆栈中保持该指令之前的逻辑运算结果RLO（即MCR位）；
MCR）：关闭MCR区指令，从MCR堆栈中取出保存的逻辑运算结果RLO；
MCR（，MCR）指令必须成对使用，以表示受控临时“电源线"的形成与终止。
例：
MCRA //激活MCR区
A I0.2
MCR( //RLO保存到MCR堆栈，打开MCR区，I0.2=1则MCR位为1，反之为0
A I3.1
=Q 4.0 //如MCR位为0，不管I3.1的状态如何，Q4.0被置为0
A I0.5
JNB -001
L MW20
T QW10 //如MCR位为0，MW20内容送入QW10
-001：NOP0
）MCR //结束MCR控制区
MCRD //关闭MCR区
A I1.1
=Q4.1 //这两条指令在MCR区之外，不受MCR位的控制
在此，在转帖有关例题：
MCR指令叫做主控指令，简单地讲是有这么一个MCR的栈区。在这个栈区内的操作不仅受分步条件控制，还可以用MCR的ON或OFF来进行总控制！如：
STL Explanation
MCRA //Activate MCR area.
A I 1.0
MCR( //Save RLO in MCR stack, open MCR area. MCR = "on" when RLO=1 (I?.0 ="1"); MCR = "off" when RLO=0 (I 1.0 ="0")
A I 4.0
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