西门子S120电源模块6SL3210-1SE22-5UA0
浔之漫智控技术有限公司长期低价销售数控伺服系统：80
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1、指令特点与编程
s7-300/400的转换指令功能相对单一，所有代码转换指令均为用于数据形式转换的指令，且不可以实现ascii码、字符串的转换，也无译码功能。
s7-300/400的数据形式转换指令的主要特点：
①转换指令主要有BCDj、I-BCD、BCD_DI、DI—BCD、DI_RI、I_DI、ROUND、TRUNC、CEIL、FLOOR等，可以进行十六进制数与BCD之间的转换、整数与浮点数之间的转换、浮点数的“取整"等操作。
②与移位指令一样，S7-300/400的数据形式转换一般只能通过累加器1进行，当存储器需要移位时，应首先将存储器的内容移动到累加器l中。
③S7-300/400的移位操作只能对字、双字长的数据进行，不能用于字节。
数据形式转换指令的梯形图编程与S7-200相似，如需要将输入字IW20的BCD数据（十进制数据）转换为整数（十六进制数据）的程序格式如图10-6.6。
从图10-6.6的指令表程序可以看出，数据形式转换的步是将“源数据"IW20装入累加器l中，然后再对累加器l的内容进行转换，结果传送到目标存储器MW100中。
2、BCD转换指令
①S7-300/400的BCD数据只能对字、双字长的数据进行，不能用于字节。
②指令BCD I、LBCD用于16位整数与BCD间的转换，由于数据带符号，因此只能转换3位BCD码，BCD数据的范围为-999～+999。指令BCD DI、DI__ BCD用于32位整数与BCD间的转换，同样带符号，因此只能转换7位BCD码，BCD数据的范围为-9999999～+9999999。
③16位整数的BCD存储格式为：
格式中的空余位（16位整数的bit14～bit12、32位整数的bit30～bit28），一般取与符号位相同的值，如：正数为“O"；负数为“l"。
④当16位、32位整数转换为BCD时，如果出现大于9的十进制数值（如1100等），或者转换后的数值超过了BCD格式允许存储的范围，将出现转换错误，并导致PLC的停止。
3、整数与浮点数转换指令
S7-300/400的数据形式转换指令I DI、DI R用于16位整数与32位整数、32位整数与浮点数之间的转换；ROUND、TRUNC的作用、意义与S7-200相同，用于对浮点数的小数部位处理；CEIL、FLOOR是当浮点与整数相差很大时的两种不同处理方式。
IDI指令可以将16位整数转换为32位整数，其实质只是将符号位从原16位整数的bit15移到32位整数的bit31上，其余数据不变或增补0而已
SIEMENSPLC伺服控制
摘要：伴随着工业自动化的发展，对其 中的位置控制**度也逐步的提高，如何能方便，准确的实现位置控制，是一个 重大的问题，本文讲述了如何采用 PLC 可编程控制器来实现**控制。
分别列 举了三项方法，以及他们之间的相互比较。
引言 随着自动化水平的不断提高，越来越多的工业控制场合需要**的位置控 制。
因此，如何更方便、更准确地实现位置控制是工业控制领域内的一个重要问 题。
位置控制的**性主要取决于伺服驱动器和运动控制器的精度。
的运动 控制模块可以对伺服系统进行非常复杂的运动控制。
但在有些需要位置控制的场 合，其对位置精度的要求比较高，但运动的复杂程度不是很高，这就没有必要选 择那些昂贵的运动控制系统。
S7-200 系列 PLC 是一种体积小、编程简单、控制方便的可编程控制器，它 了多种位置控制方式可供用户选择，因此，如何利用该系列 PLC 实现对伺 服电机运动位置较为精准的控制是本文的研究重点。
1、基本控制系统 伺服系统分为液压伺服系统、电气－液压伺服系统以及电气伺服系统。
本文 主要讨论了电气伺服系统中的交流伺服系统，其基本组成为交流伺服电机、编码 器和伺服驱动器。
交流伺服系统的工作原理是伺服驱动器发送运动命令，驱动伺 服电机运动， 并接收来自编码器的反馈信号，然后重新计算伺服电机运动目标位 置，从而达到**控制伺服电机运动。
本伺服系统中选用 Exlar 公司生产的 GSX50-0601 型伺服直线电动缸。
该电 动缸由普通伺服电机和一个行星滚珠丝杠组成， 用来实现将旋转运动转变为直线 运动。
此外， 选用 Xenus 公司生产的 XenusTM 型伺服驱动器。
它可以利用 RS． 232 串口通信方式和外部脉冲方式实现位置控制。
一般来说， 一个伺服系统运转需要配置一个上位机，所以本系统采用西门子 S7-200PLC 作为上位机控制器。
通过高速脉冲输出、EM253 位置控制模块、自 由口通信三种方式控制伺服电机运动。
2、高速脉冲输出模式 西门子 CPU224XP 配置两个内置脉冲发生器，它有脉冲串输出(PTO)和脉冲 宽度调制输出两种脉冲发生模式可供选择。
这两个脉冲发生器的脉冲输出频 率为 100kHz。
在脉冲串输出方式中，PLC 可生成一个 50％占空比脉冲串，用于 步进电机或伺服电机的速度和位置的控制。
2.1 硬件构成
图 1 为高速脉冲输出方式的位置控制原理图。
控制过程中，将伺服驱动器工 作定义在脉冲+方向模式下，Q0.0 发送脉冲信号，控制电机的转速和目标位置； Qo，发送方向信号，控制电机的运动方向。
伺服电动缸上带有左限位开关 LIM 一、右限位开关 LIM+ 以及参考点位置开关 REF 。
三个限位信号分别连接到 CPU224XP 的 I0.0～I0.2 三个端子上， 可通过软件编程， 实现限位和找寻参考点。
图 1 位置控制原理图 2.2 程序设计 高速脉冲串输出(PTO)可以通过 Step7Micro/WIN 的位置控制向导进行组态， 也可通过软件编程实现控制。
PTO 输出方式没有专门的位置控制指令，只有一 条脉冲串输出指令，而且在脉冲发送过程中不能停止，也不能修改参数。
为解决 以上问题，可以设置脉冲计数值等于 10(或更小)，并能使脉冲发送指令 PLS 处 于激活状态。
这样，就可以在任一脉冲串发送完之后修改脉冲周期。
图 2 为高速脉冲输出方式位置控制流程图。
控制思路为：通过 PTO 模式输 出，可以控制脉冲的周期和个数；通过启用高速计数器 HSC，对输出脉冲进行 实时计数和定位控制，以控制伺服电机的运动过程。
图 2 位置控制流程图 3、EM253 位置控制模块 EM253 位置控制模块是西门子 S7-200 的特殊功能位置控制模块，它能够产 生脉冲串用于步进电机与伺服电机的速度和位置的开环控制。
3.1 硬件构成 如图 3 所示为 EM253 位置控制原理图， 定义伺服驱动器工作在脉冲+方向模 式下。
P0 口发送脉冲，P1 口发送方向，DIS 端硬件使能放大器，并同时清除放 大器错误。
LIM-、LIM+、REF 分别为电机左限位、右限位以及参考点。
图 3EM253 位置控制原理图 3.2 程序设计 EM253 位置控制模块可以通过 Step7-Micro/WIN 进行向导配置， 配置完成后 系统将自动生成子程序，编程简单、可轻松实现手动、自动、轨迹运行模式。
由 于 EM253 属于开环控制，不能很好地反馈电机实际运动情况。
因此，利用伺服 驱动器本身的差分输出信号，通过伺服驱动器软件设置，反馈给 PLC，实现闭环 位置控制。
但由于直线伺服电动缸与 PLE 可允许发送接收信号存在一定差别， 因此，需要对输入到 PLC 的信号进行电平的转化以及降低伺服驱动器发送的反 馈脉冲频率。
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