西门子工业电气代理S7-200CN模块
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对于S7-1200/S7-1500 PLC + SINAMICS G/S的EPOS基本定位控制，在TIA Portal V17中有了新的实现形式，这种形式更加贴近PLC工艺对象的概念。其大的亮点在于，驱动的EPOS可以在PLC中采用驱动工艺的方式来进行组态，工艺对象的单位可以选择物理工程单位(之前位置长度单位为LU)。相较于之前使用FB284功能块进行EPOS控制，新的控制形式在PLC的程序中可以使用物理单元而不是LU，大大简化了工程师的单位转化工作，更加便于理解。
这种更新具有如下优势：
通过报文111，对具有EPOS功能的驱动器进行更加优化的PLC控制。
PLC和驱动器之间的通信连接、设置和诊断非常简单。
PLC中组态的驱动工艺对象采用了新的机械参数设置方式，可使用物理单位。
在选择线性轴和旋转轴时，轴的位置和速度有几种单位可供选择。
项目中通过功能块将物理单位（PLC程序）自动转换为LU（驱动数据）对驱动进行控制。
本文为大家介绍TIA Portal V17中实现EPOS基本定位控制的实现方法。
通过工艺对象的方式进行驱动的基本定位器功能，驱动工艺对象的使用说明如下。
(1) 新建博途项目，添加1500PLC，组态与驱动的网络连接
(2) 配置驱动的通信报文为111
示例1. V90 PN的设置
示例2. S120的设置
(3) 双击“工艺对象”中的“新增对象”，在弹出的画面中选择“SINAMICS Technology”：
(4) 在“基本参数”画面中可以选择轴的类型为：线性/旋转，并进行单位选择
下图选择轴类型为“线性轴”配置示例：
(5) 为工艺对象配置驱动，本示例选择S120中的Drive axis_1：
(6) 在“机械”画面中，自动将物理单位转换为LU：
线性轴示例：
使用 Startdrive 配置的驱动：
“自动交换驱动数据值（离线）”复选框始终会勾选。“参考转速”，“电机转数”，“负载转数”和“负载每转的长度单位”的离线值会自动将驱动的配置参数传输给工艺对象。所传输的数值只可读。
注意：如果驱动侧的配置数据有改变，工艺对象的数值可以通过编译 PLC 程序或者关闭再重新打开 TO 编辑器来进行同步。
使用 GSD 文件配置的驱动
“自动交换驱动数据值（离线）”复选框始终不勾选。为“参考转速”，“电机转数”，“负载转数”和“负载每转的长度单位”设置驱动的默认值。
注意：这些数值不可以从驱动侧同步，只能手动进行设置。
(7) 在OB1中调用Technology 中的“BasicPosControl”功能块来实现驱动的基本定位功能控制
功能块中的Position及velocity都是采用工艺对象配置时设置的物理单位，如mm，mm/s。
可以通过驱动工艺对象中的Diagnostics画面查看定位控制的状态：
如果在Portal V17中还想使用之前的FB284功能块，可以从option packages中拖出“SinaPos“：