西门子PLC模块代理6ES7516-3AP03-0AB0

西门子PLC模块代理6ES7516-3AP03-0AB0 我公司主营西门子各系列PLC （S7-200  SMART S7-300  S7-400）  触摸屏  变频器 （MM系列 G120  G120C G110）  伺服 （V80 V60）   数控备件 （PCU50  NCU CCU  轴卡） 等 价格优势  产品为西门子原装正版产品  我公司售出的产品 按西门子标准质保  产品本身有质量问题 质保一年  公司秉承：以信待人 以诚待人  质量如生命 客户至上的经营理念  竭诚为您服务 您的肯定是我们大的动力    我们将期待与您长期持久的合作1.1 概述在控制理论的学习中，很少把重点放在工业现场的基础性常见问题上, 过于专注先进控制理论的数学推导和研究, 而忽略了现场常用的传统控制方法和基本调试步骤。而现场调试的工程师常常抛弃对理论的理解和掌握，放弃系统的分析，完全依赖于自己的经验采用试凑的方法进行调试。本文将理论知识和实际的应用场景相结合，为大家例举调试中的常见问题，帮助伺服工程师观察和理解现场的实际现象，快速优化伺服控制器。1.2比例是大还是小？问题一使用一个电机A，不带负载时，如果设置比例增益参数为0.3。通过带有一定的弹性机构连接负载到该电机上，负载和电机的总惯量比空电机大，那么比例参数0.3会会显得太大了，还是太小了呢？相关信息由电机驱动的机械系统可以通过所谓的双质点系统进行简化描述。这两个载荷之间的连接，即耦合，由刚度（c）和阻尼（d）来进行描述。图 1?1 双质点系统在频域中，系统具有以下频率响应：图 2-2速度控制系统频率响应两个不同的频率，可以观测到耦合到电机的负载。零点极点过了零点频率，相关负载与电机/系统解耦。这意味着，控制系统不可能在高于零点频率驱动负载，从电机到负载的能量传输断开。较低的线与较高的线相比，较低的级意味着的转动惯量更大。对于理想的双质点系统，系统的总惯量可以通过锁定转子频率(零点)的左侧读取到。在共振频率右侧，由于负载惯量已经解耦 – 对于控制系统来说只有电机惯量可见。零点表明在这个频率上存在比当前负载高的多的惯量。负载的运动非常消耗能量 - 它消除了电机的运动。相反，极点表明似乎系统中存在非常小的惯量。在这种情况下，电机不必为了移动负载使用那么多的能量 – 负载“推动”电机。简答通常会认为速度环的比例系统是正比于惯量大小的，但是由于弹性和双质点系统的存在，系统会在特定频率变得不稳定。由于耦合的弹性，出现谐振频率时，电机面对的惯量比电机本身惯量小得多。此时负载“推动”电机，因此则对应的Kp太大了。带上负载后机械方面可以增加电机与负载的连接刚性，控制方面可以通过电流环设定值滤波器来消除极点，或者设置合适的Kp来保证系统的稳定。1.3速度环比例和积分对负载的作用？问题二将一个负载悬挂在电机轴的侧面，如果不进行闭环控制则受重力影响负载直接掉落。此时激活速度闭环，如果仅有比例控制生效，会产生什么现象呢？如果只有积分生效，则又会产生什么现象呢？速度控制器是PI控制器。比例对应于与设定值有关的电机阻尼，积分器的积分时间就像一个弹簧。速度控制器可以通过两种策略进行优化：干扰佳高控制器增益。电机跟随设定值效果非常好。电机侧扰动可以得到佳补偿，缺点是负载的连接刚度不足时容易震荡。如果连接刚度不足，电机侧的编码器“看不到”负载侧发生的情况。阻尼佳控制器故意设置为弱，以便控制器作为“弹簧”而不是电机：负载耦合振荡。但是，电机侧的干扰（例如齿轮）可能会产生负面影响，会对负载侧产生影响，因为控制器没有完全抑制他们。优化一般分两步完成：?比例增益优化（Kp）?积分时间优化（Tn）优化速度控制器增益，PI控制器的积分环节必须停用。通过设置Tn = 0或设置很长的积分时间来完成，例如1000ms。在速度控制器增益Kp已经优化后，再进行积分时间的优化。典型的目标是将比例增益系数设置得足够高，以获得机器动态要求，但同时保持控制环的稳定性。如果只有控制器的P部分有效，负载仍会下降向下，但如同在粘性液体中，下降会产生阻尼效果，更大Kp增加更多的阻尼效果。只有积分部分，负载仅在停止前下降到某个角度。可以想象弹簧会受到压缩，从而负载减速下降（当弹簧力=重量的扭矩时达到静止）。积分时间越短，负载越快停止。如果移除负载，电机会“弹回”到初始位置。