甘南西门子模块代理商
西门子PLC（S7-200、S7-200 SMART、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、ET200S、ET200M、ET200SP）、触摸屏、变频器、工控机、电线电缆、仪器仪表等，产品选型、询价、采购，敬请联系，浔之漫智控技术(上海)有限公司
已启用的定位轴或速度轴可以执行运动控制作业。
- 速度控制和定位控制处于状态。
- 工艺对象的实际值有效。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行作业。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 运动控制指令 MC_Power 出错。
错误的原因可以从参数“ErrorID”中找出。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID (页 437)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 261
启用工艺对象
要启用一个工艺对象，请将参数 Enable 设为 TRUE。
如果参数 Status 的值显示为 TRUE ，则表示工艺对象已经启用。
启用工艺对象时，如果轴处于运动状态（显示实际速度），则轴将以“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态”(Technology object > Configuration > Extended parameters >
Dynamic limits) 中设定的减速度 (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)
进行制动，直至设定值 0。 这种制动减速可被运动控制作业超驰。
说明
确认工艺后自动启用
如果工艺对象因工艺而禁用，则在排除故障原因并确认之后，将再次自动启用该
工艺对象。 这就要求参数“Enable”在此中保留值为 TRUE。
禁用工艺对象
要禁用一个工艺对象，请将参数 Enable 设为 FALSE。
如果轴处于运动中，则它会根据所选的“StopMode”进行制动，并停止。
如果“Busy”和“Status”参数的值显示为 FALSE ，则表示工艺对象已经禁用。
通过 PROFIdrive 连接驱动装置
如果使用 PROFIdrive 连接驱动装置，则设定值、启用和驱动装置状态将通过
PROFIdrive 报文传输。
● 启用工艺对象和驱动装置
参数“"Enable" = TRUE”用来启用工艺对象。 驱动装置按照 PROFIdrive
进行启用。
如果变量 <TO>.StatusDrive.InOperation 显示为 值 TRUE
，则表示驱动装置已就绪，可以执行设定值。 参数 "Status" 被设置为值 TRUE 。
● 禁用工艺对象和驱动装置
使用参数 "Enable" = FALSE，"Status" 参数将被设置为 值
FALSE，且根据所选“StopMode”对轴进行制动。 驱动装置按照 PROFIdrive
进行禁用。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
262 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
模拟驱动装置接口
设定值通过模拟量输出进行输出。 另外，也可通过数字量输出组态一个启用
(<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通过数字量输入组态一个就绪
(<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput)。
● 启用工艺对象和驱动装置
参数 "Enable" = TRUE时，启用输出 (“Enable drive output”) 将被置位。
如果驱动装置通过就绪输入反馈回就绪 ("Drive ready input")，则 "Status"
参数和工艺对象的 <TO>.StatusDrive.InOperation 变量被置为
TRUE，且模拟量输出上的设定值被更改。
● 禁用工艺对象和驱动装置
使用参数 "Enable" = FALSE，"Status" 参数将被设置为 值
FALSE，且根据所选“StopMode”对轴进行制动。 达到设定值 0 时，启用输出将被置为
FALSE。
更多信息
有关启用和禁用工艺对象和驱动装置的更多信息，请参见附录“MC_Power 功能图
(页 440)”。
参见
错误 ID (页 437)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 263
11.1.1.2 MC_Power： 功能图 V2
功能图： 启用工艺对象和响应示例
工艺对象可通过“Enable_1= TRUE”启用。 在时间①可以从 "Status_1"
中读取成功的启用信息。 之后，轴将根据“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 。
轴的速度曲线可从“Velocity Axis_1”中读取。
在时间 ②，工艺对象出错，工艺对象禁用（响应： 取消启用）。
轴将根据驱动装置中的组态进行制动，并转入停止状态。 工艺对象被禁用后，Status_1
将复位。 由于轴不是通过“Enable_1” = FALSE
禁用的，因此，所选“StopMode”并不适用。 错误原因的排除和确认在时间 ③
进行。
由于仍然会置位“Enable_1”，因此工艺对象将被再次启用。
从“Status_1”中可以读取成功的启用信息。 下一个工艺对象通过"Enable_1" = FALSE
S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
264 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
11.1.2 MC_Home
11.1.2.1 MC_Home： 回原点工艺对象，设置回原点位置 V2
说明
使用运动控制指令“MC_Home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。
同时将工艺对象中的位置值为回原点标记。
该回原点标记代表一个已知的机械位置。
回原点将按照参数 "Mode" 选定的和“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >
回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing)
下设定的组态进行。
在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500
运动控制的“MC_Home.Mode”参数已化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参数
值。工艺版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见版本概述
(页 93)部分。
在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration >
Extended parameters > Dynamic default values )
下预设的值用于动态值“加速度”、“减速度”和“加加速度”。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 265
适用于
● 同步轴
● 定位轴
● 外部编码器
下表列出了各工艺对象可能的：
操作 带增量编码器的
定位轴/同步轴
带编码器的
定位轴/同步轴
外部增量式编码
器
外部值编码
器
回原点
("Mode" = 3, 5)
X - - -
被动回原点
("Mode" = 2, 8, 10)
X - X -
设置实际位置
("Mode" = 0)
X X X X
实际位置的相对位移
("Mode" = 1)
X X X X
回原点值编码器
("Mode" = 6, 7)
- X - X
要求
● 已正确组态工艺对象。
● "“Mode”= 2、3、5、8、10
工艺对象必须已启用。
● "“Mode”= 0、1、6、7、8
编码器的值必须有效。 (<TO>.StatusSensor[n].State = 2)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
266 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
超驰响应
● 用于被动回原点的 MC_Home 作业将被以下事件中止：
– 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 和
– 参数为“Mode”= 3、5、9 的“MC_Home”作业
● 用于被动回原点的“MC_Home”作业不会中止任何其它的运动控制作业。
● 用于回原点的 MC_Home 作业将被以下事件中止：
– 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用工艺对象
– “Mode”= 3, 5 的“MC_Home”作业
– “MC_Halt”作业