西门子代理6ES7141-3BH00-0XA0
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配置主从通讯方式
根据实际使用的主从通讯方式，定义传输的数据，下表以网络通讯为例的主从通讯数据表（仅作参考，实际设定根据需要定义）：
3.3 配置主从工作模式
完成基本调试后，确定电机的优化、运行都正常后，根据配置的主从方案，来进行主从工作模式的设置。
3.3.1 配置直接转矩分配方式
在直接转矩工作模式时，主机工作在速度模式，从机工作在转矩模式，而从机设定为转矩控制方式共有两种不同的方法：
a. 通过参数直接选择转矩工作模式
选择从机转矩工作模式P1300=22 or 23（图11）,
图11 电机工作模式设定
然后在转矩的给定值P1503处（）选则主机的转矩设定值r079（实际值r080也可以，但是设定值相对波动小）（图12）。
图12
将从机的控制字命令源连接到主机的控制字，用来得到相同的启动逻辑，保证主从设备的同时启动、停止，并实现故障保护。（图13 ）
图13
b. 通过参数切换，旁路速度调节器的输出到转矩直接设定
选择从机转矩工作在速度模式，P1300=20 or 21，然后设定P1501切换速度模式到转矩模式，P1503转矩设定源链接主机的转矩设定r079（图15）,
图15
3.3.2 速度偏差与转矩限幅方式
在速度偏差与转矩限幅时，主机从机都工作在速度模式，P1300=20or 21，从机的设定速度在主机设定速度的基础上附加一个偏差速度?V（通常10%，仅作参考），超前或滞后的关系由实际的电机位置决定见下图：
图16
A方案工作时：从机的速度设定值滞后主机速度设定值，Nset从= Nset主-?V；
B方案工作时：从机的速度设定值超前主机速度设定值，Nset从= Nset主+?V；
C方案工作时：从机的速度设定值超前主机速度设定值，Nset从= Nset主+?V；
D方案工作时：从机的速度设定值滞后主机速度设定值，Nset从= Nset主-?V；
然后设定转矩限幅的源P1522连接到主机的转矩设定值r079（如图17）