西门子变频器6SE7O16-1EA61-Z=G93授权（中国）代理

西门子变频器6SE7O16-1EA61-Z=G93授权（中国）代理我公司致力于推广西门子高性能自动化系统和驱动产品，所经营产品范围包括：LOGO!通用模块；SIMATIC S7-200、S7-300、S7-400系列可编程控制器； SIMATIC HMI面板，工控机，编程器；工业PROFIBUS、以太网及无线通讯等相关产品；正版PCS7 软件、WINCC组态软件、STEP 7编程软件；SITOP工业开关电源；通用型、工程型变频器，直流调速装置等。随着技术的发展和产品的更替，产品的出现层出不穷，我公司也紧随西门子脚步争取为广大客户提供新的自动化产品：SIMATIC S7-1200系列PLC；SIMATIC BASIC HMI面板；G120、G130、G150、S120等全新SINAMICS家族驱动产品；PCS7 V7.1和新的STEP7 Basic平台软件等。公司各类产品齐全，货量充足，能够满足客户紧急大量现货需求，保证工期进度。价格波动，请来电咨询 输出= 比例项 + 积分项 + 微分项由于计算机从第一次采样开始每有一个偏差采样值必须计算一次输出值只需要保存偏差前值和积分项前值利用计算机处理的重复性可以化简以上算式为其中Mn 在第 n 采样时刻PID 回路输出的计算值Kc PID 回路增益en 在第 n 采样时刻的偏差值en – 1 在第 n-1 采样时刻的偏差值 (偏差前项)KI 积分项的比例常数MX 积分项前值KD 微分项的比例常数CPU 实际使用以上简化算式的改进形式计算 PID 输出这个改进型算式是其中Mn 第 n 采样时刻的计算值MPn 第 n 采样时刻的比例项值Min 第 n 采样时刻的积分项值MDn 第 n 采样时刻的微分项值比例项比例项 MP 是增益 (Kc) 和偏差 (e) 的乘积其中 Kc 决定输出对偏差的灵敏度 偏差 (e) 是给定值(SP) 与过程变量值 (PV) 之差CPU 执行的求比例项算式是MPn = Kc * (SPn - PVn)其中MPn 第 n 采样时刻比例项的值Kc 增益SPn 第 n 采样时刻的给定值PVn 第 n 采样时刻的过程变量值= * + * + + * ( - -1 ) Mn KC en KI en MX KD en en输出= 比例项 + 积分项 + 微分项Mn = MPn +MIn+ MDn输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项积分项积分项值 MI 与偏差和成正比CPU 执行的求积分项算式是MIn = Kc * TS / TI * (SPn - PVn) + MX其中Min 第 n 采样时刻的积分项值Kc 增益TS 采样时间间隔TI 积分时间SPn 第 n 采样时刻的给定值PVn 第 n 采样时刻的过程变量值MX 第 n-1 采样时刻的积分项 (积分项前值) (也称积分和或偏置)积分和 (MX) 是所有积分项前值之和在每次计算出 MIn 之后都要用 MIn 去更新 mx 其中 MIn可以被调整或限定 (详见“变量和范围"一节) MX 的 初值通常在第一次计算输出以前被设置为Minitial (初值) 积分项还包括其他几个常数增益 (Kc) 采样时间间隔 (TS) 和积分时间 (TI) 其中采样时间是重新计算输出的时间间隔而积分时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小微分项微分项值 MD 与偏差的变化成正比其计算等式为MDn = KC * TD / TS * ((SPn - PVn) - (SPn - 1 - PVn - 1))为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变假定给定值不变(SPn=SPn-1) 这样可以用过程变量的变化替代偏差的变化计算算式可改进为:MDn = KC * TD / TS * (SPn - PVn - SPn + PVn - 1)或MDn = KC * TD / TS * (PVn - 1 - PVn)其中MDn 第 n 采样时刻的微分项值Kc 回路增益Ts 回路采样时间TD 微分时间SPn 第 n 采样时刻的给定值SPn – 1 第 n-1 采样时刻的给定值PVn 第 n 采样时刻的过程变量值PVn – 1 第 n-1 采样时刻的过程变量值为了下一次计算微分项值必须保存过程变量而不是偏差在第一采样时刻初始化为 PVn -1PVn回路控制类型的选择在许多控制系统中只需要一种或二种回路控制类型例如只需要比例回路或者比例积分回路通过设置常量参数可先选中想要的回路控制类型如果不想要积分回路可以把积分时间设为无穷大即使没有积分作用积分项还是不为零因为有初值MX如果不想要微分回路可以把微分时间置为零如果不想要比例回路但需要积分或积分微分回路可以把增益设为 0.0 系统会在计算积分项和微分项时把增益当作 1.0 看待回路输入的转换和标准化每个 PID 回路有两个输入量给定值 (SP) 和过程变量 (PV) 给定值通常是一个固定的值比如是设定的汽车速度过程变量是与 PID 回路输出有关可以衡量输出对控制系统作用的大小在汽车速度控制系统中过程变量可以是测速仪的输入 (衡量车轮转速高低)给定值和过程变量都可能是现实世界的值它们的大小范围和工程单位都可能不一样PID 指令在对这些量进行运算以前必须把他们转换成标准的浮点型实数转换的第一步是把 16 位整数值转成浮点型实数值下面的指令序列提供了实现这种转换的方法XORD AC0 AC0 //清空累加器MOVW AIW0 AC0 //把待变换的模拟量存入累加器LDW>= AC0 0 //如果模拟量为正JMP 0 //则直接转成实数NOT //否则ORD 16#FFFF0000 AC0 //先对 AC0 中值进行 符号扩展LBL 0DTR AC0 AC0 //把 32 位整数转成实数转换的下一步是把实数值进一步标准化为 0.0 1.0 之间的实数下面的算式可以用来标准化给定值或过程变量RNorm = (RRaw / Span) + Offset)其中RNorm 标准化的实数值Rraw 没有标准化的实数值或原值Offset 单极性为 0.0 双极性为 0.5Span 值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为 32,000 (典型值)双极性为 64,000 (典型值)下面的指令把双极性实数标准化为 0.0 1.0 之间的实数通常用在第一步转换之后:/R 64000.0 AC0 //累加器中的标准化值+R 0.5 AC0 //加上偏置使其落在 0.0 1.0 之间MOVR AC0 VD100 //标准化的值存入回路表回路输出值转换成刻度整数值回路输出值一般是控制变量 比如在汽车速度控制中可以是油阀开度的设置同时输出是0.0 1.0 之间的标准化了的实数值在回路输出驱动模拟输出之前必须把回路输出转换成相应的16 位整数这一过程是给定值或过程变量的标准化转换的反过程该过程的第一步把回路输出转换成相应的实数值公式如下RScal = (M n - Offset) * Span其中Rscal 回路输出的刻度实数值Mn 回路输出的标准化实数值Offset 单极性为 0.0 双极性为 0.5Span 值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为 32,000 (典型值)双极性为 64,000 (典型值)这一过程可以用下面的指令序列完成MOVR VD108,AC0 //把回路输 出值移入累加器–R 0.5,AC0 //仅双极性有此句*R 64000.0,AC0 //在累加器中得到刻度值下一步是把回路输出的刻度转换成 16 位整数可通过下面的指令序列来完成ROUND AC0 AC0 //把实数转换为 32 位整数MOVW AC0, AQW0 //把 16 位整数写入模拟输出寄存器正作用或反作用回路如果增益为正那么该回路为正作用回路如果增益为负那么是反作用回路对于增益为零的积分或微分控制来说如果积分时间微分时间为正就是正作用回路为负值则是反作用回路变量和范围过程变量和给定值是 PID 运算的输入值因此在回路表中这些值只能被回路指令读而不能改写输出变量是由 PID 运算产生的所以在每一次 PID 运算完成之后需更新回路表中的输出值输出值被限定在 0.0 1.0 之间当 PID 指令从手动方式转变到自动方式时 回路表中的输出值可以用来初始化输出值 (有关 PID 指令的方式详见下面的“控制方式" 一节)如果使用积分控制积分项前值要根据 PID 运算结果更新这个更新了的值用作下一次 PID 运算的输入当输出值超过范围 (大于 1.0 或小于 0.0) 那么积分项前值必须根据下列公式进行调整MX = 1.0 - (MPn + MDn) 当计算输出 Mn > 1.0